一种三自由度高速并联机器人

摘要

本实用新型涉及一种三自由度高速并联机器人。目的是提供的机器人具有紧凑的结构和优良的运动学性能、高刚度和较大的工作空间；可以实现空间三维移动，具有高精度，结构简单，体积质量小，制造安装方便等优点。技术方案是：一种三自由度高速并联机器人，包括固定平台、运动平台、支链、固定在固定平台上的四个驱动装置；四条支链围绕固定平台以及运动平台的周向彼此相隔90度均匀分布，其中第一支链与第三支链相互对称，第二支链与四支链相互对称；每条支链包括一主动臂连杆以及一平行四边形机构；主动臂连杆的一端固定在一个驱动装置的输出轴上，另一端与平行四边形机构的上端通过上转动副连接，平行四边形机构的下端与动平台通过下转动副连接。

主权项

一种三自由度高速并联机器人，其特征在于：包括固定平台(1)、运动平台(7)、连接上述两平台的四条结构形式相同的支链、固定在固定平台上的四个驱动装置(2)；四条支链围绕固定平台以及运动平台的周向彼此相隔90度均匀分布，其中第一支链与第三支链相互对称，第二支链与四支链相互对称；每条支链包括一主动臂连杆(3)以及一平行四边形机构；主动臂连杆的一端固定在一个驱动装置的输出轴上，另一端与平行四边形机构的上端通过上转动副连接，平行四边形机构的下端与动平台通过下转动副连接。