车辆控制装置、车辆以及车辆控制方法

摘要

基于本车辆与由本车辆的驾驶者感知的感知对象(TA)之间的实际相对距离(Dr)而计算表示本车辆与感知对象(TA)之间的相对距离的感知相对距离(Ds)。基于本车辆与由驾驶者感知的感知对象(TA)之间的实际相对速度(Vr)而计算表示本车辆与感知对象(TA)之间的相对速度的感知相对速度(Vs)(步骤ST2)。计算感知相对比率(X)，该感知相对比率为感知相对距离(Ds)与感知相对速度(Vs)之间的比率(步骤ST3)。如果感知相对比率(X)超过阈值(X0)，则进行车辆控制(步骤ST4和ST5)。

主权项

一种车辆控制装置(1)，其通过使用实际相对物理量作为输入值而控制车辆，所述实际相对物理量表示所述车辆与存在于所述车辆外部并能够由所述车辆的驾驶者感知的感知对象之间的相对关系，所述车辆控制装置的特征在于：基于反映感知相对物理量的控制值而控制所述车辆，所述感知相对物理量为与所述实际相对物理量对应的物理量且是所述车辆与由所述驾驶者感知的所述感知对象之间的相对物理量，其中所述实际相对物理量为所述感知对象与所述车辆之间的实际相对距离；所述感知相对物理量为感知相对距离，所述感知相对距离为所述车辆与由所述驾驶者感知的所述感知对象之间的相对距离；且所述感知相对距离小于所述实际相对距离，所述实际相对距离越长，所述感知相对距离与所述实际相对距离相差的量越大。