基于螺旋线的分布电容式柔性触觉传感阵列

摘要

本发明公开了一种基于螺旋线的电容分布式柔性触觉传感阵列。由M行×N列结构相同的触觉传感单元构成，M和N均≥2，每个触觉传感单元从下至上依次由下层、上层螺旋线层和表面凸起贴合而成；上层、下层螺旋线层均由平行的两根表面绕有铜螺旋线的PDMS线串接而成，上层、下层螺旋线层的PDMS线呈正交布置形成四个交叉区域，即形成四个电容极板区域；表面凸起的形状为四棱锥台。选择分立式的触觉传感单元，每个触觉传感单元用柔性PDMS相连接的布置成网状阵列结构能极大地提高触觉传感阵列的柔性和可延展性；铜螺旋线的交叉点区域形成电容，四个电容对应一个表面凸起，这样的设计能使触觉传感阵列具有三维力检测的能力。

主权项

基于螺旋线的电容分布式柔性触觉传感阵列，其特征在于：它由M行×N列结构相同的触觉传感单元(1)构成，M和N均≥2，每个触觉传感单元(1)从下至上依次由下层螺旋线层(4)、上层螺旋线层(3)和表面凸起(2)贴合而成；上层螺旋线层(3)和下层螺旋线层(4)均由平行的两根表面绕有铜螺旋线(5)的PDMS线(6)串接而成，上层螺旋线层(3)和下层螺旋线层(4)的PDMS线(6)呈正交布置；且在每个触觉传感单元(1)中形成四个交叉区域，每个交叉区域形成一个电容极板区域(7)；表面凸起(2)的形状为四棱锥台。