一种空间绳系抓捕锁紧装置

摘要

本发明公开了一种空间绳系抓捕锁紧装置，包括抓捕装置本体、锁紧机构、绳索、机械手爪，机械手爪固定安装在抓捕装置本体上部的安装支架上，三套机械手爪通过驱动电机控制同步转动，实现相向环抱构成“三指结构”；锁紧机构位于抓捕装置本体上部两侧与机械手爪相互垂直对称安装。绳索固连在抓捕装置本体底端中心部位，另一端与空间机动平台连接。抓捕目标时，是在相机进入测量盲区时接近并引导抓捕锁紧装置靠近目标，实施并将其锁紧限制于某一范围内实现防止目标逃逸的可靠抓捕。抓捕锁紧装置应用于“空间机动平台+空间系绳+空间绳系抓捕锁紧装置”结构的系统上；空间绳系抓捕锁紧装置结构简单、可靠性高，适合抓捕及锁紧单杆类目标。

主权项

一种空间绳系抓捕锁紧装置，其特征在于:包括抓捕装置本体、锁紧机构、机械手爪、绳索，所述抓捕装置本体呈圆柱状，上部两侧有安装支架，机械手爪分别固连在安装支架上，锁紧机构位于抓捕装置本体上部与机械手爪相互垂直对称安装；本体面板上设有两个相对的台阶状卡槽，两个相机位于本体面板上卡槽的两端，且与锁紧机构在同一轴线上；三套机械手爪通过驱动电机控制同步转动，实现相向环抱构成“三指结构”；所述锁紧机构由基座、引导杆、支撑杆、旋转杆、压缩弹簧组成，基座两侧呈圆弧面与抓捕装置本体相合，圆弧面中心有螺孔，基座上部设有半圆形凹槽，引导杆和支撑杆固连在基座的两端；支撑杆与旋转杆通过铰链轴连接，两杆的内侧固连有压缩弹簧；引导杆另一端内侧有凹槽，旋转杆另一端外侧设有楔形凸块，凹槽与楔形凸块对应相合；所述机械手爪包括第一手爪引导爪、第二手爪引导爪、第三手爪引导爪、第一手爪、第二手爪、第三手爪、第一驱动电机、第二驱动电机、第一主动齿轮、第二主动齿轮、第一从动齿轮、第二从动齿轮，第一手爪一端通过转动轴和第二安装支架固连，另一端与第一手爪引导爪连接，手爪与引导爪的连接处设有限位块，第二驱动电机固定安装在抓捕装置本体上，第二主动齿轮与第二驱动电机输出轴固连，且与固连在转动轴上第二从动齿轮啮合传动；实现对第一手爪的转动控制；第二手爪和第三手爪通过转动轴固连在第一安装支架上，另一端分别与第二手爪引导爪和第三手爪引导爪连接，手爪与引导爪的连接处设有限位块，第一驱动电机固定安装在抓捕装置本体上，第一主动齿轮与第一驱动电机输出轴固连，且与固连在转动轴上第一从动齿轮啮合传动；实现对第二手爪和第三手爪的同步转动控制。