用于自动铣削操作的方法和系统

摘要

本发明公开了一种用于铣削布置在井筒(W)内的障碍物的方法(50)和组件(10)，该组件包括：铣削模块(12)，其具有马达(22)，所述马达(22)旋转铣削钻头(14)；第一电子设备盒(26)，其用于基于马达扭矩值来控制马达；牵引模块(16、18)，其用于接合所述井筒且相对于所述井筒提供推力，以在朝所述铣削钻头的方向上推进铣削组件；以及第二电子设备盒(28)，其用于控制牵引模块的推力值。该方法包括：旋转铣削钻头(54)并使牵引模块与井筒接合(56)，以及基于计算出的扭矩值和计算出的推力值来反复调整操作(58)，以将计算出的值维持在目标扭矩值周围和低于推力极限值(66、70)。

主权项

一种用于铣削布置在井筒(W)内的障碍物的方法(50)，包括：提供用于井筒(W)中的铣削组件(10)，所述铣削组件包括：铣削模块(12)，所述铣削模块(12)具有旋转铣削钻头(14)的马达(22)；电子设备盒(26、28)，其用于控制所述马达且基于从所述马达接收的数据来计算扭矩值；以及至少一个推力模块(16、18)，其用于与所述井筒接合且相对于所述井筒提供推力，以在朝所述铣削钻头的方向上推进所述铣削组件，所述电子设备盒进一步被配置为用于控制所述至少一个模块且计算用于所述至少一个模块的推力值；为所述铣削模块设置目标扭矩值且为所述至少一个模块(52)设置推力极限值；将所述铣削组件布置到所述井筒中；将所述铣削钻头在所述井筒中布置到邻近所述障碍物；通过旋转所述铣削钻头并将所述至少一个模块与所述井筒接合来操作所述铣削组件(54)；以及基于计算出的扭矩值和计算出的推力值反复地调整所述铣削模块和所述至少一个推力模块的操作(56、58)，以将计算出的值维持在所述目标扭矩值周围和所述推力极限值下或所述推力极限值之下(66、70)。