机械臂的控制方法与控制装置以及工程机械

摘要

本发明提供了一种机械臂的控制方法与控制装置以及工程机械，用以解决现有技术中对于机械臂的控制存在控制效率较低和流体输送的流畅性不佳的问题。该方法包括：计算机械臂中各组相邻两个臂节之间的转折程度；以运动后机械臂中的各组相邻臂节的转折程度较小为原则，从各组相邻两个臂节中选择一组相邻两个臂节；将选择的一组相邻两个臂节作为运动臂进行控制。采用本发明的技术方案，有助于使机械臂尽可能地有利于流畅地输送流体，并且有着较高的控制效率。

主权项

一种机械臂的控制方法，其特征在于，包括：计算所述机械臂中各组相邻两个臂节之间的转折程度；以运动后所述机械臂中的各组相邻臂节的转折程度较小为原则，从所述各组相邻两个臂节中选择一组相邻两个臂节，以使所述机械臂有利于流畅地输送流体，其中，当所述机械臂作伸展运动时，选择转折程度最大的相邻两个臂节，当所述机械臂作收缩运动时，选择转折程度最小的相邻两个臂节；将选择的一组相邻两个臂节作为运动臂进行控制。