瞄准仪方位、俯仰电控跟踪瞄准装置及方法

摘要

本发明提供了一种瞄准仪方位、俯仰跟踪瞄准装置，包括轴角测量码盘、码盘处理模块、驱动跟踪模块、电机、编码器、键盘、显示器和上位机。码盘CPU交叉采集轴角测量码盘的多通道信息数据并传输至驱动跟踪CPU。驱动跟踪CPU同时采集编码器的位置反馈信息数据，通过闭环控制，输出跟踪定位控制信号到电机。本发明还提供了跟踪瞄准的方法。其优点是：由于设置了码盘CPU、编码器和驱动跟踪CPU，实现了控制过程中的快速多通道数据交叉采样和分段、变速控制，消除了单点检测的缺陷，减小了对设备的冲击，大大提高了控制可靠性，使瞄准仪具备了对瞄准棱镜的方位、俯仰电控跟踪瞄准精度不大于5″，可以实施对瞄准棱镜的快速高精度跟踪。

主权项

一种瞄准仪方位、俯仰跟踪瞄准装置，包括轴角测量码盘和电机，其特征在于：还包括码盘处理模块、驱动跟踪模块、编码器、键盘和显示器，其中所述码盘处理模块包括信号处理单元和码盘CPU，所述驱动跟踪模块包括编码信号处理单元、驱动跟踪CPU和电机驱动单元，所述编码器安装在电机轴上，所述轴角测量码盘与所述信号处理单元、码盘CPU、驱动跟踪CPU、电机驱动单元和电机依次相连，所述编码器与所述编码信号处理单元、驱动跟踪CPU依次相连，所述键盘和显示器分别与所述驱动跟踪CPU相连，所述码盘CPU交叉采集所述轴角测量码盘的多通道信息数据并传输至所述驱动跟踪CPU，所述驱动跟踪CPU同时经所述编码信号处理单元采集所述编码器的位置反馈信息数据，通过闭环控制，经所述电机驱动单元输出跟踪定位控制信号到所述电机，所述驱动跟踪CPU执行如下控制序列：步骤1，跟踪开始，计算方位或俯仰到位信息，执行下一步；步骤2，判断是否控制到与目标值相差大于5°，如果是，控制系统采用高速、恒速控制并返回本步骤重新开始，如果否，执行下一步；步骤3，判断是否控制到与目标值相差大于5′，如果是，控制系统采用变速控制并返回步骤2，如果否，执行下一步；步骤4，判断是否控制到与目标值相差大于5″，如果是，控制系统采用PI控制并返回步骤2，如果否，执行下一步；步骤5，以码盘反馈信号进行二次位置校正，如果仍然小于5″，执行下一步；如果否，返回步骤1；步骤6，跟踪结束。