一种五轴焊接机器人及其控制方法

摘要

本发明提供一种五轴焊接机器人及其控制方法，包括机座、控制系统、五轴机械臂和焊接机，其中五轴机械臂包括第一至第五臂，每一臂均具有一轴并在各轴的近旁设有马达，在这第一至第五臂中，依序后一臂以前一臂为支点并通过轴连接，各轴均为活动轴并通过相应的马达驱动，马达驱动是通过控制系统发送指令信号来控制每一臂执行移动变位，控制系统还控制所述焊接机，焊接机包括焊枪，焊枪设于第五臂的自由端并随第五臂移动，同时也在控制系统的控制下执行和/或停止焊接操作,藉由构造或控制方法，解决了柔性、占用空间小以及无死角焊接机器人的技术问题，达成了便于制成、易于操作以及提升产品良率、降低制造成本的良好效果。

主权项

一种五轴焊接机器人，包括控制系统以及以机座为基础设置的五轴机械臂和焊接机，其特征在于：五轴机械臂包括第一至第五臂，每一臂均具有一轴并在各轴的近旁设有马达，在这第一至第五臂中，依序后一臂以前一臂为支点并通过轴连接，各轴均为活动轴并通过相应的马达驱动，马达驱动是通过控制系统发送指令信号来控制每一臂执行移动变位，控制系统还控制焊接机，焊接机包括焊枪，焊枪设于第五臂的自由端并随第五臂移动，同时也在控制系统的控制下执行和/或停止焊接操作。