手术机器人系统及其控制方法

摘要

本发明公开了手术机器人系统及其控制方法。手术机器人系统安装有手术器械，该系统包括：第一驱动单元，用于中介手术器械与机器人之间的结合，并具有n个(n是自然数)基本驱动子，其使手术器械以规定运转状态为操作原点以n自由度运转；第二驱动单元，与手术器械结合，并具有m个(m是自然数)附加驱动子，其使手术器械以n+m自由度运转；传感单元，检测第二驱动单元驱动程度的信息并输出传感信号；控制器，接收传感信号并修改操作原点所对应的值，而且输出用于驱动第一驱动单元的控制信号。当需要追加手术器械的运转自由度时，不必变更现有的驱动单元，而增设负责追加自由度的专用驱动单元，因此不必变更现有手术机器人及手术器械的结构。

主权项

一种手术机器人系统，其安装有手术器械，该手术机器人系统包括：第一驱动单元，用于中介所述手术器械与所述机器人之间的结合，并且具有n个基本驱动子，该n个基本驱动子使所述手术器械以规定运转状态为操作原点以n自由度运转，其中n是自然数；第二驱动单元，与所述手术器械结合，并且具有m个附加驱动子，从而使所述手术器械以n+m自由度运转，其中m是自然数；传感单元，检测所述第二驱动单元的有关驱动程度的信息并输出传感信号；控制器，接收所述传感信号并修改所述操作原点所对应的值，而且输出用于驱动所述第一驱动单元的控制信号；所述第一驱动单元与所述手术器械的前端部结合，所述基本驱动子为设置在所述第一驱动单元的与所述机器人对置的面上的一个以上驱动轮。