工业机器人

摘要

提供一种工业机器人，包括基座导轨组件、底座组件、大臂组件、雕铣组件、腕部组件和爪手组件，所述基座导轨组件下端与导轨I相适配且可沿导轨I滚动，所述底座组件下端与基座导轨组件上端设有的导轨II相适配且可沿导轨II滑动，底座组件由上部组件和下部组件构成，且上部组件可绕下部组件转动；所述大臂组件上的肩轴与上部组件上部的肩轴孔浮动配合且大臂组件实现抬臂或放臂动作；所述雕铣组件下部与大臂组件侧部设有的导轨III相适配且可沿导轨III滑动并实现钻孔动作；所述腕部组件通过套杆安装在大臂组件的安装孔内并完成抬腕和放腕动作；所述爪手组件侧部与腕部组件上设有的导轨IV相适配并沿导轨IV滑动且实现爪手的开合动作。

主权项

工业机器人，其特征在于：包括基座导轨组件(1)、底座组件(2)、大臂组件(3)、雕铣组件(4)、腕部组件(5)和爪手组件(6)，所述基座导轨组件(1)下端与导轨Ⅰ(120)相适配且可沿导轨Ⅰ(120)滚动，所述底座组件(2)下端与基座导轨组件(1)上端设有的导轨Ⅱ(121)相适配且可沿导轨Ⅱ(121)滑动，底座组件(2)由上部组件(7)和下部组件(8)构成，且上部组件(7)可绕下部组件(8)转动；所述大臂组件(3)上的肩轴(9)与上部组件(7)上部的肩轴孔(10)浮动配合且大臂组件(3)实现抬臂或放臂动作；所述雕铣组件(4)下部与大臂组件(3)上部设有的导轨Ⅲ(11)相适配且可沿导轨Ⅲ(11)滑动并实现钻孔动作；所述腕部组件(5)通过套杆(12)安装在大臂组件(3)的安装孔内并完成抬腕和放腕动作；所述爪手组件(6)上的托板(97)侧部与腕部组件(5)上设有的导轨Ⅳ(13)相适配并沿导轨Ⅳ(13)滑动且实现爪手的开合动作；所述基座导轨组件(1)包括安装座(14)、基座(15)和导轨座(16)，所述安装座(14)下端设有滚子(18)在导轨Ⅰ(120)上滚动，所述安装座(14)和基座(15)通过调整轴(19)浮动连接，所述导轨座(16)固定在基座(15)上且导轨座(16)上端设有的导轨Ⅱ(121)与底座组件(5)下端相适配，其中安装座(14)上设有电机Ⅰ(20)，所述电机Ⅰ(20)输出轴与减速机(21)输入轴连接，所述减速机(21)输出轴上设有齿轮(22)，所述齿轮(22)与设置在导轨Ⅰ(120)侧部的齿条(23)啮合；所述基座(15)下部设有电机Ⅱ(24)，所述电机Ⅱ(24)输出轴上设有主动带轮Ⅰ(25)，所述主动带轮Ⅰ(25)通过皮带Ⅰ(26)驱动设置在丝杠Ⅰ(27)端部的被动带轮Ⅰ(28)，所述丝杠Ⅰ(27)安装在导轨座(16)上且位于导轨Ⅱ(121)之间；所述下部组件(8)包括下底座(38)，所述下底座(38)下端设有导轨滑块Ⅰ(119)与导轨Ⅱ(121)相适配，且下底座(38)通过丝母Ⅰ(64)与基座导轨组件(3)连接，所述上部组件(7)包括上底座(39)，所述上底座(39)上端制有的肩轴孔(10)与大臂组件(3)上设有的肩轴(9)浮动配合，上底座(39)下端与下底座(38)转动连接，其中，电机Ⅲ(40)输出轴上设有主动带轮Ⅱ(41)，所述主动带轮Ⅱ(41)通过皮带Ⅱ(42)驱动支撑在下底座(38)上的蜗杆Ⅰ(43)一端的被动带轮Ⅱ(44)，所述蜗杆Ⅰ(43)与设置在下底座(38)和上底座(39)之间的空腔内的蜗轮Ⅰ(118)啮合，且蜗轮Ⅰ(118)与上底座(39)固定连接；所述大臂组件(3)包括架体(49)，所述架体(49)一侧设有一端与肩轴孔(10)浮动配合的肩轴(9)，肩轴(9)另一端固定安装蜗轮Ⅱ(50)，电机Ⅳ(51)输出轴上设有主动带轮Ⅲ(52)，所述主动带轮Ⅲ(52)通过皮带Ⅲ(53)驱动设置在蜗杆Ⅱ(54)一端的被动带轮Ⅲ(55)，所述蜗杆Ⅱ(54)与蜗轮Ⅱ(50)啮合，所述架体(49)另一侧制有与腕部组件(5)相适配的连接孔(117)；所述大臂组件(3)上制有与雕铣组件(4)下端面相配合的导轨Ⅲ(11)，所述架体(49)端部设有电机Ⅴ(59)，所述电机Ⅴ(59)输出轴上设有主动带轮Ⅳ(60)，所述主动带轮Ⅳ(60)通过皮带Ⅳ(61)驱动设置在导轨Ⅲ(11)之间的丝杠Ⅱ(62)一端的被动带轮Ⅳ(63)；所述雕铣组件(4)包括支架体(67)，所述支架体(67)下端面上设有与大臂组件(3)连接的丝母Ⅱ(58)，还设有电机Ⅵ(68)，所述电机Ⅵ(68)输出轴上设有主动带轮Ⅴ(69)，所述主动带轮Ⅴ(69)通过皮带Ⅴ(70)驱动设置在丝杠Ⅲ(75)一端的被动带轮Ⅴ(71)，所述丝杠Ⅲ(75)垂直于支架体(67)下端面设置且与导轨Ⅵ(122)平行，动力电机(72)侧部设有与导轨Ⅵ(122)相配合的导轨滑块Ⅲ(73)且通过丝母Ⅲ(74)与丝杠Ⅲ(75)连接，所述动力电机(72)输出轴上设有轴套Ⅰ(76)，所述轴套Ⅰ(76)一端通过其上制有的外螺纹与轴承套(77)相配合，所述轴承套(77)通过圆锥滚子轴承(78)支撑在电机安装座(79)上，所述轴套Ⅰ(76)另一端也通过外螺纹与钻夹头(80)相配合；所述腕部组件(5)包括支架(81)，所述支架(81)两侧支撑有套杆(12)，所述套杆(12)置于支架(81)外侧部位套装有轴套Ⅱ(83)，套杆(12)置于支架(81)内侧部位用锁紧螺母(86)锁紧，所述支架(81)内侧一端设有电机Ⅶ(82)，所述电机Ⅶ(82)输出轴上设有主动带轮Ⅵ(84)，所述主动带轮Ⅵ(84)通过皮带(85)驱动浮动支撑在支架(81)两端的丝杠Ⅳ(87)一端的被动带轮Ⅵ(88)，所述支架(81)内侧另一端设有气缸Ⅰ(89)，所述气缸Ⅰ(89)的气缸杆上设有限定丝杠Ⅳ(87)左右位移的叉形连接板(90)，所述丝杠Ⅳ(87)与爪手组件(6)连接；所述支架(81)上设有蜗轮Ⅲ(91)，所述蜗轮Ⅲ(91)与蜗杆Ⅲ(92)啮合，所述电机Ⅷ(93)输出轴上设有主动带轮Ⅶ(94)，所述主动带轮Ⅶ(94)通过皮带Ⅶ(95)驱动被动带轮Ⅶ(96)，所述被动带轮Ⅶ(96)设于蜗杆Ⅲ(92)一端；所述爪手组件(6)包括托板(97)和支撑轴(98)，所述支撑轴(98)支撑在托板(97)一端，且支撑轴(98)一端设有蜗轮Ⅳ(99)，电机Ⅸ(100)设于托板(97)另一端，所述电机Ⅸ(100)输出轴上设有主动带轮Ⅷ(102)，所述主动带轮Ⅷ(102)通过皮带Ⅷ(103)驱动设置在支撑轴(98)一侧的蜗杆Ⅳ(104)端部的被动带轮Ⅷ(105)，所述蜗杆Ⅳ(104)与蜗轮Ⅳ(99)啮合，所述托板(97)另一侧设有与腕部组件(5)连接的丝母Ⅳ(115)；所述支撑轴(98)下端与转动支座(106)一端固定连接，所述转动支座(106)与V型铁固定块(107)固定连接，所述V型铁固定块(107)与V型铁(108)固定连接，所述转动支座(106)另一端与两个气缸Ⅱ(109)一端连接，所述两个气缸Ⅱ(109)的气缸杆均与爪手部平板(110)固定连接，所述爪手部平板(110)上设有与V型铁(108)相对应夹持工件(116)的夹板(111)；所述两个气缸Ⅱ(109)之间设有传感器(112)，检测头顶杆(113)一端通过安装板(114)与爪手部平板(110)固定连接，检测头顶杆(113)另一端对正传感器(112)感测头位置。