一种三转动一移动对称四自由度并联机构

摘要

一种三转动一移动四自由度对称并联机构，包括固定基座、动平台和连接固定基座与动平台的四个结构相同的分支，该四个分支的下端分别分布在固定基座的长方形四个端点上，其上端分别分布在动平台的正方形四个端点上；每个分支均由两个万向铰和一个移动副组成，两个万向铰的外侧转动副分别与固定基座和动平台连接，两个万向铰之间通过移动副连接。两个万向铰的内侧转动副相互平行，且与相应的移动副垂直；其中，斜线相对的两个分支两端万向铰的外侧转动副轴线分别共线，并与固定基座和动平台的对角线平行。本发明构型对称、结构简单紧凑、刚度大、运动精度高。

主权项

一种三转动一移动四自由度对称并联机构，包括固定基座、动平台和连接固定基座与动平台的四个结构相同的分支，其特征在于：所述四个分支的下端分别分布在固定基座的长方形四个端点上，其上端分别分布在动平台的正方形四个端点上；每个分支均由两个万向铰和一个移动副组成，两个万向铰的外侧转动副分别与固定基座和动平台连接，两个万向铰之间通过移动副连接。两个万向铰的内侧转动副相互平行，且与相应的移动副垂直；其中，斜线相对的两个分支两端万向铰的外侧转动副轴线分别共线，并与固定基座和动平台的对角线平行。