电动车辆以及控制方法

摘要

本发明的课题在于，提供一种电动车辆及其控制方法，不会在操作者未操作时随便进行动作、或者进行与操作者要使电动车辆动作的方向和大小完全不同的方向和大小的动作，能够进行安全性高的动作。电动车辆(1)具有：操作力计测部(4)，计测操作者(13)对电动车辆(1)施加的操作力的大小和方向；障碍物计测部(8)，计测从电动车辆(1)到障碍物的距离和方向；虚拟斥力计算部(9)，计算虚拟斥力，该虚拟斥力的大小与障碍物计测部(8)计测的与障碍物之间的距离成反比例，并且作用于与朝向障碍物的方向相反的方向；以及辅助力计算部(10)，根据操作力与虚拟斥力的合力计算用于使电动车辆(1)动作的辅助力，辅助力计算部(10)具有要计算的辅助力的大小的上限值X，根据操作力和虚拟斥力的合力的方向与操作力的方向所成的角以及操作力的大小，设定上限值X。

主权项

一种电动车辆，该电动车辆具有：操作力测量部，测量操作者对电动车辆施加的操作力；障碍物测量部，测量障碍物相对于所述电动车辆的位置矢量；虚拟斥力计算部，计算大小与所述位置矢量的大小成反比例且方向与所述位置矢量的方向相反的虚拟斥力；以及辅助力计算部，根据所述操作力与所述虚拟斥力的合力计算用于使所述电动车辆动作的辅助力，根据所述操作力计算要计算的辅助力的大小的上限值X，在所述辅助力超过所述上限值X的情况下，输出所述上限值X以下的大小的辅助力，所述辅助力计算部根据所述操作力的方向与所述合力的方向所成的角来计算上限值X，在所述操作力的方向与所述合力的方向所成的角的大小θ^ope_sum为θ^ope_sum≥60°或‑60°≥θ^ope_sum的情况下，所述辅助力计算部将上限值X的大小设为零。