一种基于POS系统的车载全景相机和线阵激光扫描仪的外参标定方法

摘要

本发明公开了一种基于POS系统的车载全景相机和线阵激光扫描仪的外参标定方法，包括以下步骤：(1)事先建立带有绝对坐标点的室外标定场，在该场地进行数据采集，采集结束后根据时间信息，得到每一组全景影像和每一个激光点云获取时的时间，通过POS系统所获取的高密度位置姿态信息，得到上述每一时刻POS系统的位置和姿态信息；(2)解算出全景相机的外参；(3)解算线阵激光扫描仪的外参。本发明的有益效果是使我们在标定线阵激光传感器的时候不必要先测定大量特征点，而只需借由影像的可重复测量特性，将工作量降低到最低。更为重要的是由算法原理决定的全景影像和线阵激光所扫点云在标定完成后可精确配准。

主权项

一种基于POS系统的车载全景相机和线阵激光扫描仪的外参标定方法，其特征在于，包括以下步骤：(1)事先建立带有绝对坐标点的室外标定场，在该场地进行数据采集，采集结束后根据时间信息，得到每一组全景影像和每一个激光点云获取时的时间，通过POS系统所获取的高密度位置姿态信息，得到上述每一时刻POS系统的位置和姿态信息；(2)解算出全景相机的外参：通过已知的空间点位利用成像中心点、像点、物方点三点共线原理联立方程组A可以解出全景相机相对于POS系统的外参；(3)解算线阵激光扫描仪的外参：在已标定全景相机的基础上，联立方程组B，解出线阵激光扫描仪相对于POS系统的外参。