波纹型双内腔气驱动柔性微型手指、控制方法及抓取系统

摘要

本发明公开了一种波纹型双内腔气驱动柔性微型手指、控制方法及抓取系统，包括两个对称设置的气动单半波纹型中空橡胶管半手指I、II构成的双内腔微型气驱动柔性微型手指，在两个半手指之间设有一个与其相接触的薄片式弯曲倾角传感器，且两个半手指上均各设有气体进出口I、II；气动单波纹型中空橡胶管半手指，其顶面外侧为波纹皱褶面，其底面为水平面，且顶面与底面连成一体构成一个空心的密封腔体；两个气动单半波纹型中空橡胶管半手指I、II底面对齐粘贴在薄片型弯曲传感器上。本发明具有低成本、清洁安全、安装简便等优点，力学性能与生物肌肉相似，同时具有柔顺性好、动作平滑、噪声小、无污染等优点。

主权项

波纹型双内腔气驱动柔性微型手指，其特征在于：包括两个对称设置的气动单半波纹型中空橡胶管半手指I、II构成的双内腔微型气驱动柔性微型手指，且两个半手指上均各设有气体进出口I、II；所述的两个半手指顶面外侧为波纹皱褶面，两个半手指底面为水平面，且顶面与底面连成一体构成一个空心的密封腔体；两个气动单半波纹型中空橡胶管半手指I、II底面对齐粘贴在弯曲倾角传感器上。