车辆的电动助力转向装置

摘要

转角估计部(40)使用各个轮的车轮速度(ωfL、ωfR、ωrL、ωrR)计算前轮侧估计转角(θFr)和后轮侧估计转角(θRr)，并通过取这些转角(θFr、θRr)的平均来计算高精度的估计转角(θc)，并且计算转角(θFr、θRr)间的估计转角差(Δθ)。轴力估计部(50)使用估计转角(θc)和车速(V)计算基本轴力(Fb)，并且根据驾驶员的转向增加操作或转向返回操作来计算向基本轴力(Fb)赋予轴力差(滞后特性)的修正轴力(Fa)。然后，轴力估计部(50)通过将基本轴力(Fb)和修正轴力(Fa)相加来计算高精度的估计轴力(Fc)。辅助运算部(60)对根据车速(V)而变化的目标转向转矩(Th)和高精度的估计轴力(Fc)进行比较，并通过从估计轴力(Fc)减去目标转向转矩(Th)来计算辅助转矩(Ta)。

主权项

一种车辆的电动助力转向装置，所述电动助力转向装置包括：操作力检测装置，所述操作力检测装置检测为了通过驾驶员对转向盘进行的转动操作而对车辆的转向轮进行转向而被输入的操作力；电动马达，所述电动马达对由驾驶员对所述转向盘进行的转动操作施加辅助力；以及控制装置，所述控制装置基于与由所述操作力检测装置检测到的操作力对应的辅助力来控制所述电动马达的工作；所述电动助力转向装置的特征在于，所述控制装置包括：车速检测装置，所述车速检测装置检测车辆的车速；车轮速度检测装置，所述车轮速度检测装置分别被设置在车辆的前后左右轮上，用于检测各轮的车轮速度；异常判定装置，所述异常判定装置判定所述操作力检测装置的异常；转角估计装置，当由所述异常判定装置判定出所述操作力检测装置的异常时，所述转角估计装置使用由所述车轮速度检测装置检测到的所述各轮的车轮速度中前轮侧的左右轮的车轮速度来运算所述转向轮的第一转角，并使用由所述车轮速度检测装置检测到的所述各轮的车轮速度中后轮侧的左右轮的车轮速度来运算所述转向轮的第二转角，并且使用所述第一转角以及所述第二转角来估计车辆转弯时的所述转向轮的转角；轴力估计装置，所述轴力估计装置使用由所述转角估计装置估计出的转角以及由所述车速检测装置检测到的车速来估计轴力，所述轴力与所述转向轮的转角以及车辆的车速具有预定关系，并被输入至对所述车辆的转向轮进行转向的转向机构；辅助力运算装置，所述辅助力运算装置使用由所述车速检测装置检测到的车速，来确定与车辆的车速具有预定关系并由驾驶员经由所述转向盘输入的目标转向力，并使用所述确定的目标转向力和由所述轴力估计装置估计出的轴力，来运算对由驾驶员对所述转向盘进行的转动操作施加的辅助力；工作控制装置，所述工作控制装置基于由所述辅助力运算装置算出的辅助力来控制所述电动马达的工作；以及操作速度检测装置，所述操作速度检测装置检测所述转向盘的转动操作速度，所述转角估计装置具有滤波处理装置，所述滤波处理装置通过预定的截止频率对由所述车轮速度检测装置检测到的所述各轮的车轮速度进行低通滤波处理，所述滤波处理装置随着由所述操作速度检测装置检测到的转动操作速度的增加而将所述截止频率改变为大的频率，随着所述检测到的转动操作速度的减少而将所述截止频率改变为小的频率，并且对由所述车轮速度检测装置检测到的各轮的车轮速度进行低通滤波处理。