主权项 |
一种能够越障的变结构球形机器人,包括球壳(0)、配重块水平偏移模块(Ⅰ)、滚动运动驱动模块(Ⅱ)、飞轮驱动模块(Ⅲ)和飞轮制动模块(Ⅳ);其特征在于:所述各模块运动轴线与球壳(0)的滚动运动轴线共线;所述配重块水平偏移模块(Ⅰ)位于球壳(0)左侧腔内,并与球壳(0)左侧壁(0‑1)相连接;所述滚动运动驱动模块(Ⅱ)位于球壳(0)的右侧腔内,并与球壳(0)的右侧壁(0‑2)相连接;所述飞轮驱动模块(Ⅲ)贯穿球壳(0)左侧壁(0‑1),并与左侧壁(0‑1)相连接;所述飞轮制动模块(Ⅳ)贯穿并连接于球壳(0)的左右两侧壁(0‑1、0‑2)上;所述配重块水平偏移模块(Ⅰ)内有第一第二伺服电机(1‑2、1‑3)控制配重块(1‑8)在球壳(0)内部沿球壳(0)运动转轴的水平偏移,来控制球形机器人滚动运动转弯半径的大小;所述滚动运动驱动模块(Ⅱ)内有第一第二驱动电机(2‑1、2‑6)控制球形机器人实现纯滚动运动模式和越障模式;所述飞轮驱动模块(Ⅲ)的结构为两个串联的连接滚动运动驱动模块(Ⅱ)和飞轮制动模块(Ⅳ)的行星轮系,在越障模式时,其配合滚动运动驱动模块(Ⅱ)实现对飞轮制动模块(Ⅳ)中的左右两个飞轮(4‑1、4‑2)的加速储能;所述飞轮制动模块(Ⅳ)内有6只能瞬间制动飞轮组而展开的爪足(4‑8、4‑9、4‑11、4‑14、4‑17、4‑19),以实现飞轮组储备能量的瞬间爆发。 |