电动转向设备

摘要

一种电动转向设备，包括控制器，该控制器基于辅助指令值来控制用于向转向机构施加辅助转矩的电动机的驱动。该控制器基于传送到转向机构的转向转矩来计算第一辅助分量并且基于转向转矩来计算转向角指令值。该控制器执行反馈控制以使可转向轮的转向角与转向角指令值一致，从而计算第二辅助分量。该控制器基于通过将辅助分量相加而获得的值来计算辅助指令值。该控制器基于转向转矩、基于第一辅助分量确定的第一辅助转矩以及基于第二辅助分量确定的第二辅助转矩来估计在车轮行驶于其上的路面上的车轮的抓握因数。

主权项

一种电动转向设备，其特征在于：辅助机构，所述辅助机构从电动机向车辆转向机构施加辅助转矩；以及控制器，所述控制器基于辅助指令值来控制所述电动机的驱动，其中所述控制器包括：第一辅助分量计算单元，所述第一辅助分量计算单元基于传送到所述转向机构的转向转矩来计算第一辅助分量；转向角指令值计算单元，所述转向角指令值计算单元基于所述转向转矩来计算作为可转向轮的转向角的目标值的转向角指令值；第二辅助分量计算单元，所述第二辅助分量计算单元执行转向角反馈控制以使所述可转向轮的所述转向角与所述转向角指令值一致，从而计算第二辅助分量；以及辅助指令值计算单元，所述辅助指令值计算单元基于通过将所述第一辅助分量与所述第二辅助分量相加而获得的值来计算所述辅助指令值，并且所述控制器基于所述转向转矩、基于所述第一辅助分量确定的第一辅助转矩以及基于所述第二辅助分量确定的第二辅助转矩来估计在所述可转向轮行驶于其上的路面上的所述可转向轮的抓握因数。