一种不确定时延条件下机械臂运动状态的预测方法及装置

摘要

本发明公开一种不确定时延条件下机械臂运动状态的预测方法，包括：对于机械臂的各关节，建立预测模型及对应的离散模型；计算下行时延的估计值，并利用各关节的预测模型，计算各关节的运动状态的预测数据；根据所述运动状态的预测数据，和接收自位于远端的机械臂的实测数据，对所述机械臂各关节的预测模型对应的离散模型进行修正；并利用修正后的离散模型，得到当前时刻修正后的机械臂各关节运动状态的预测值。本发明实施例还公开一种不确定时延条件下机械臂运动状态的预测装置。采用本发明实施例，能够提高机械臂运动状态的精确度，解决在不确定时延条件系统的稳定性问题。

主权项

一种不确定时延条件下机械臂运动状态的预测方法，其特征在于，所述方法包括： 步骤1，对于机械臂的各关节，分别建立预测模型以及与各关节的预测模型对应的离散模型； 步骤2，计算机械臂控制回路的下行时延的估计值；其中，所述下行时延是指位于远端的机械臂的运动状态数据传递至控制端的过程中发生的时延； 步骤3，控制端向位于远端的机械臂发送控制指令，并接收所述机械臂返回的响应该控制指令的各关节的运动状态的实测数据； 步骤4，根据所述控制回路的下行时延的估计值，结合各关节的预测模型，计算得到该机械臂的各关节的运动状态的预测数据； 步骤5，根据所述机械臂各关节的运动状态的实测数据和预测数据，使用最小二乘法对所述机械臂各关节的预测模型对应的离散模型进行修正。 步骤6，利用所述修正后的离散模型，对机械臂各关节的运动状态进行预测，获取当前时刻修正后的机械臂各关节运动状态的预测值。