基于双级并联式摆杆机构驱动的水下推进装置

摘要

本发明公开一种基于双级并联式摆杆机构驱动的水下推进装置，包括三个驱动关节、摆动水翼、两级运动骨架及舵机组件。其中，两级运动骨架结构相同；具有摆动连接板与摆动板；摆动连接板相对摆动板具有前后方向滑动运动，以及周向上的转动运动；尖端运动骨架外侧面上固定安装有摆动水翼。前部与中部的驱动关节为滑杆，分别与位于末端的运动骨架以及位于尖端的运动骨架中摆动连接板铰接；后部的驱动关节为摆杆与两级运动骨架中的摆动板轴承连接。三个驱动关节由三组舵机驱动，能够使摆动水翼同时具备升沉和俯仰运动，实现复杂的三维运动。本发明的优点为：采用独立舵机模块驱动，实现水下推进装置在摆动频率、摆动幅度、相位差角等参数上的灵活可控。

主权项

基于双级并联式摆杆机构驱动的水下推进装置，其特征在于：包括前部驱动关节、中部驱动关节、后部驱动关节，摆动水翼、舵机组件，以及由末端运动骨架与尖端运动骨架构成的两级运动骨架；所述前部驱动关节包括前部摆杆、前部滑杆；其中，前部摆杆通过圆柱副结构与前部滑杆一端连接；中部驱动关节包括中部摆杆、中部滑杆；中部摆杆通过圆柱副结构与中部滑杆一端连接；后部驱动关节为一后部摆杆；所述两级运动骨架中，末端运动骨架与尖端运动骨架结构相同；末端运动骨架由摆动连接板、摆动板；摆动连接板相对摆动板具有前后方向滑动运动，以及周向上的转动运动；尖端运动骨架外侧面上固定安装有摆动水翼；所述前部驱动关节中：前部滑杆铰接端与末端运动骨架中摆动连接板前端内侧面铰接，具有前后方向摆动运动；中部运动关节中：中部滑杆铰接端与尖端运动骨架中摆动连接板前端内侧面铰接，具有前后方向摆动运动；并使中部摆杆穿过末端运动骨架中摆动连接板；后部驱动关节中：后部摆杆穿过末端运动骨架与尖端运动骨架中摆动板，分别与末端运动骨架及尖端运动骨架的摆动板连接，形成旋转副结构；上述前部摆杆、中部摆杆与后部摆杆端部分别与一个舵机输出轴垂直固连，通过舵机驱动运动。