基于双目视觉的倒车障碍物自动检测及预警方法

摘要

本发明的基于双目视觉的倒车障碍物自动检测及预警方法，步骤包括：1)对双目摄像头进行标定；2)对双目视频帧图像对去除纹理不丰富的路面区域；3)提取右目图像中的轮廓，确定左目图像的裁剪量；4)根据裁剪后的左目图像，与完整的右目图像，获取基于左目图像的视差图；5)根据左目图像的视差图，确定右目图像的拼接位置，并进行左右目图像的拼接；6)对左右目图像的拼接图，提取疑似障碍物轮廓及其外接矩形；7)计算疑似障碍物的像素高度，筛选出障碍物，计算障碍物的距离，并在拼接图中进行障碍物及其距离标记，分级预警即成。本发明的方法，简单实用，准确率高。

主权项

一种基于双目视觉的倒车障碍物自动检测及预警方法，其特点在于，具体按照以下步骤实施：步骤1：对安装在车辆尾部的双目摄像头进行标定；步骤2：对倒车时双目摄像头拍摄的双目视频帧图像对，去除纹理不丰富的路面区域；步骤3：提取右目图像中的轮廓，确定左目图像的裁剪量；步骤4：根据裁剪后的左目图像，与完整的右目图像，获取基于左目图像的视差图；步骤5：根据左目图像的视差图，确定右目图像的拼接位置，并进行左右目图像的拼接；步骤6：对左右目图像的拼接图，去除纹理不丰富的路面区域，提取疑似障碍物轮廓及其外接矩形；步骤7：计算疑似障碍物的像素高度，筛选出障碍物，计算障碍物的距离，并在拼接图中进行障碍物及其距离标记，采用声光分级预警，即成。