一种智能护理床中自主导航定位系统及定位导航方法

摘要

本发明涉及一种智能护理床的自主导航定位系统，该自主导航定位系统定位出作为移动物体的移动轮椅相对于作为目标的机器人护理床的位姿和运动方向，该自主导航定位系统包括有两组超声波模块、机器人护理床发射与接收控制模块和移动轮椅发射与接收控制模块，两个发射与接收控制模块上均设有用于相互通讯的无线部件；定位导航方法基于双耳定位原理，分别获取两组超声波模块中超声波发射端和超声波接收端的超声波传输时间，以使超声波发射端和超声波接收端形成等腰三角形布局，保持移动轮椅在机器人护理床的中轴线上移动，且移动轮椅的侧面与机器人护理床侧面处于平行状态。本发明智能护理床实现了超声波跟踪、精确定位和导航的目的。

主权项

一种智能护理床的自主导航定位系统，该自主导航定位系统定位出作为移动物体的移动轮椅相对于作为目标的机器人护理床的位姿和运动方向，其特征在于，该自主导航定位系统包括有两组超声波模块，分别为第一超声波模块和第二超声波模块，第一超声波模块包括有一个第一超声波发射端和两个第一超声波接收端，第二超声波模块包括有一个第二超声波发射端和两个第二超声波接收端，在机器人护理床的侧面中心轴线处安装有所述的第一超声波发射端，在第一超声波发射端的两侧等距离位置处各设有一个所述的第二超声波接收端，在移动轮椅的侧面中心轴线处安装有所述的第二超声波发射端，在第二超声波发射端的两侧等距离位置处各设有一个所述的第一超声波接收端；在机器人护理床和移动轮椅上各设有一个发射与接收控制模块，分别为机器人护理床发射与接收控制模块和移动轮椅发射与接收控制模块，每个发射与接收控制模块均设有超声波程序单元，其中，机器人护理床发射与接收控制模块分别连接第一超声波发射端和第二超声波接收端，移动轮椅发射与接收控制模块分别连接第二超声波发射端和第一超声波接收端，两个发射与接收控制模块上均设有用于相互通讯的无线部件，两个无线部件完成机器人护理床和移动轮椅之间的数据交换。