发明名称 |
柔性冲压机械手 |
摘要 |
本发明提供一种柔性冲压机械手,包括一机架,在机架上设有机械手摆臂运动机构、垂直运动机构、水平运动机构、机械手翻转运动机构和执行端旋转运动机构,通过上述五个运动机构的配合,可实现工件在三维方向的旋转和移动。该柔性冲压机械手运行精度准,让取放产品更方便﹑快捷﹑精确,简便。将锥齿啮合变成直齿啮合,提高设备的承重能力和恒定运行速度,为未来的扩展奠定了基础,提升了响应时间和效率,简化结构,增加了抓取产品的方式,可适应多种产品的各种形状的抓取。增加了内嵌式人机屏控制箱,让控制人机屏得到有效保护,防止硬物碰伤。该柔性冲压机械手加固强化了设备结构,让设备结构更趋合理,优化了运动原理。 |
申请公布号 |
CN104015187A |
申请公布日期 |
2014.09.03 |
申请号 |
CN201410225809.4 |
申请日期 |
2014.05.26 |
申请人 |
苏州西点金工精密机械有限公司 |
发明人 |
张壬佶 |
分类号 |
B25J9/02(2006.01)I;B25J9/16(2006.01)I;B25J9/10(2006.01)I;B21D43/00(2006.01)I;B21D45/00(2006.01)I |
主分类号 |
B25J9/02(2006.01)I |
代理机构 |
苏州翔远专利代理事务所(普通合伙) 32251 |
代理人 |
刘计成 |
主权项 |
一种柔性冲压机械手,其特征在于,所述柔性冲压机械手至少包括:机架(1);机械手摆臂运动机构(C),所述机械手摆臂运动机构(C)包括第一伺服电机(30),所述第一伺服电机(30)通过一行星减速机(29)与一摆臂主轴(3)连接,所述摆臂主轴(3)可旋转的安装在所述机架(1)上,所述第一伺服电机(30)带动所述摆臂主轴(3)旋转;垂直运动机构(E),所述垂直运动机构(E)包括第二伺服电机(4),所述第二伺服电机(4)通过一对相互啮合的直齿轮(27、28)与第一滚珠丝杠(26)连接,所述第一滚珠丝杆(26)上设有与其配合的第一丝杆母套(25),所述垂直运动机构(E)位于所述摆臂主轴(3)上;水平运动机构(A),所述水平运动机构(A)包括第三伺服电机(12),所述第三伺服电机(12)与第一同步轮(13)同轴固定连接,所述第一同步轮(13)与第二同步轮(23)通过同步带连接,所述第二同步轮(23)与第二滚珠丝杠(15)连接,所述第二滚珠丝杠(15)上设有与其配合的第二丝杆母套(33),所述水平运动机构(A)通过与所述垂直运动机构(E)连接;机械手翻转运动机构(B),所述机械手翻转运动机构(B)包括第四伺服电机(8),所述第四伺服电机(8)通过齿轮(9)与翻转主轴(7)连接,所述翻转主轴(7)与所述水平运动机构(A)连接;执行端旋转运动机构(D),所述执行端旋转运动机构(D)包括第五伺服电机(16),所述第五伺服电机(16)通过同步带与第三同步轮(18)连接,所述第五伺服电机(16)、第三同步轮(18)位于第一连接底板(31)上,所述第一连接底板(31)与所述第二丝杆母套(33)连接,所述第三同步轮(18)与一取料夹持装置(19)连接。 |
地址 |
215200 江苏省苏州市吴江区松陵镇人民路180号1层C区17号 |