Automatische Straßenneigungskartierung

摘要

Straßenneigung wird über eine Region modelliert, in der ein Fahrzeug auf Fahrbahnen gefahren wird, die eine Neigung haben, die über eine Vielzahl vorbestimmter Neigungsbereiche variiert. Eine Abfolge von Neigungswerten wird während des Betriebs des Fahrzeugs an einer vorbestimmten Rate erzeugt, wobei jeder Neigungswert einen jeweiligen Neigungsbereich, der dann angetroffen wird, identifiziert. Ein Markov-Ketten-Straßenneigungsmodell wird als Reaktion auf die Abfolge von Neigungswerten aktualisiert, wobei das Modell jeweilige Wahrscheinlichkeitselemente in einer Matrix von Übergangsereignissen von jedem vorbestimmten Neigungsbereich zu einem jeweiligen darauf folgenden Neigungsbereich darstellt. Jedes Element der Matrix hat einen Wertπi,j, der eine gewichtete Häufigkeit von Übergangsereignissen von einem ersten jeweiligen Neigungswert zu einem zweiten jeweiligen Neigungswert geteilt durch eine gewichtete Häufigkeit der Übergangsereignisse, die aus dem ersten jeweiligen Neigungswert hervorgehen, darstellt, so dass die Matrix nacheinander die Straßenneigung der Region approximiert.