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Radarvorrichtung, die in einem eigenen Fahrzeug bereitgestellt ist, wobei die Radarvorrichtung ein Objekt basierend auf einer abgestrahlten elektromagnetischen Welle und einer empfangenen reflektierten Welle misst, mit: einer Messsektion (101) zum Erzeugen von gemessenen Informationen, die eine Position des Objekts, die gemessen wurde, und eine relative Geschwindigkeit des Objekts angeben; einer Kontaktzeitberechnungssektion (102, 301) zum Berechnen einer Kontaktzeit die benötigt wird, dass das eigene Fahrzeug und das Objekt miteinander in Kontakt kommen, basierend auf der Position und der relativen Geschwindigkeit, die durch die gemessenen Informationen angegeben werden; einer Filterverarbeitungssektion (102, 301) zum Berechnen einer gegenwärtig korrigierten Position durch Durchführen einer Filterverarbeitung, unter Verwendung eines vorbestimmten Filterkoeffizienten, auf eine gegenwärtige Position, die durch die gegenwärtig gemessenen Informationen angegeben wird, und auf eine vorhergehend korrigierten Position, die aus einer vorhergehenden Position, die durch vorhergehend gemessene Informationen angegeben wird, berechnet wird, und Berechnen einer letzten Position durch Addieren der gegenwärtigen Position und der gegenwärtig korrigierten Position mit einem vorbestimmten Mischverhältnis; einer Änderungssektion (102, 301) zum Ändern des Filterkoeffizienten und des Mischverhältnisses basierend auf der Kontaktzeit; und einer Vorhersagesektion (102, 301) zum Vorhersagen einer Fortschreitungsrichtung des Objekts basierend auf der letzten Position. |
