一种基于下肢关节运动信息的步态相位判别方法

摘要

一种基于下肢关节运动参数的步态相位判别方法，其包括：通过大腿，小腿和脚面部位的角度传感器接收角度信息；通过角度信息处理系统获得下肢关节运动参数，具体包括膝关节和踝关节的角度信息，以及膝关节的角速度信息；通过对踝关节角度标志位和膝关节角速度的判断，得到当前下肢所处的步态相位。本发明的步态相位判别方法通过安装在大腿，小腿和脚面上的三个角度传感器采集角度信息，完成对下肢的相位判断，能够更简便且准确判断下肢的步态相位，提高假肢膝关节控制的快速性和准确性。

主权项

一种基于下肢关节运动信息的步态相位判别方法，其将一个步态周期分为站立弯曲相、站立伸展相、摆动弯曲相和摆动伸展相四个相位，其特征在于：该步态相位判别方法具体包括以下步骤： （1）通过设置在大腿、小腿和脚面的角度传感器分别接收大腿、小腿和脚面的角度信息； （2）通过角度信息处理系统得到膝关节角度、踝关节角度和膝关节角速度； （3）踝关节标志位初始值清0； （4）判断踝关节角度是否大于状态临界值，当踝关节角度大于临界值时，踝关节标志位为1，当踝关节角度小于等于临界值，踝关节标志位值保持不变； （5）当踝关节标志位为0时，判断膝关节角速度的正负，当膝关节角速度大于等于0时，可判断当前相位为站立弯曲相，当膝关节角速度小于0时，可判断当前相位为站立伸展相； （6）当踝关节标志位为1时，判断膝关节角速度的正负，当膝关节角速度大于等于0时，可判断当前相位为摆动弯曲相，当膝关节角速度小于0时，可判断当前相位为摆动伸展相； （7）一个步态周期结束，踝关节标志位清0，循环下一步态周期。