动作辅助装置、及动作辅助装置的同步控制方法

摘要

本发明提供了一种动作辅助装置、及其同步控制方法，在穿着型的动作辅助装置中，对穿着者与装置之间的动作维持一定相位差，同时生成与穿着者同步的动作模式。取得由穿着者的动作而产生的转矩的相位，并将该相位的值作为输入应用于相位振动器模型以进行运算处理，计算出使装置的动作与穿着者同步的装置的目标转矩与目标角度。基于计算出的值来控制装置，从而能提高装置的辅助效果。

主权项

一种动作辅助装置，其特征在于，包括：关节部，该关节部与穿着者的弯曲可动部位相对应地配置；连杆，该连杆与所述关节部相连接，且安装于所述穿着者上；致动器，该致动器对所述关节部的动作进行驱动；相位取得部，该相位取得部取得所述穿着者的弯曲可动部位的动作相位θ’_h；目标值计算部，该目标值计算部基于将所述相位取得部所取得的所述弯曲可动部位的动作相位θ’_h作为输入振动的相位振动器模型，维持预先设定的目标相位差，并且计算出所述关节部的动作目标值，该动作目标值用于使所述穿着者的弯曲可动部位的动作与所述关节部的动作同步；以及驱动控制部，该驱动控制部基于所述目标值计算部计算得到的动作目标值，来驱动所述致动器。