用于腹腔镜外科手术的组合的表面重构和配准

摘要

本发明涉及用于腹腔镜外科手术的组合的表面重构和配准。一种执行立体腹腔镜图像的组合的表面重构和配准的计算机实现的方法包括：计算机系统生成关注的解剖区域的手术中三维模型，并从腹腔镜接收关注的解剖区域的多个立体内窥镜图像。计算机系统使用立体内窥镜图像来执行第一立体重构过程以产生与关注的解剖区域相对应的第一表面图像，并使用刚性配准过程来将第一表面图像与手术中三维模型的表面进行对齐。然后，计算机系统使用第一表面图像和来自手术前三维模型的先验知识来执行第二立体重构过程以产生与关注的解剖区域相对应的第二表面图像，并使用非刚性配准过程来将第二表面图像与手术中三维模型的表面进行对齐。

主权项

一种执行立体腹腔镜图像的组合的表面重构和配准的计算机实现的方法，所述方法包括：通过计算机系统来生成关注的解剖区域的手术中三维模型；通过计算机系统从腹腔镜接收关注的解剖区域的多个立体内窥镜图像；通过计算机系统使用多个立体内窥镜图像来执行第一立体重构过程以产生与关注的解剖区域相对应的第一表面图像；通过计算机系统使用刚性配准过程来将第一表面图像与手术前三维模型的表面进行对齐；通过计算机系统使用第一表面图像和来自手术前三维模型的先验知识来执行第二立体重构过程以产生与关注的解剖区域相对应的第二表面图像；以及通过计算机系统使用非刚性配准过程来将第二表面图像与手术中三维模型的表面进行对齐。