用于自重构机器人的基于销-孔卡紧的对接机构

摘要

一种与机械手配合的用于自重构机器人的基于销-孔卡紧的对接机构，包括：框架组件、活动销组件和定位组件，其中：定位组件设置于框架组件的端面，活动销组件嵌套于框架组件内，框架组件的一端面与所需对接的框架组件的端面相接触，另一端面与所述自重构机器人的模块本体相连；所述的框架组件包括：套筒、定位环、断开电磁铁和底板，其中：定位环固定在套筒内壁，底板与套筒连接，断开电磁铁设置于底板并置于套筒内。本发明结构简洁，没有复杂曲线和曲面的零部件；运动简单，只有活动销一个组件做直线运动；控制方便，只需控制两个电磁铁的通电就可启动对接机构连接与断开动作，对接快速度可靠。

主权项

一种用于自重构机器人的基于销‑孔卡紧的对接机构，其特征在于，包括：框架组件、活动销组件和定位组件，其中：定位组件设置于框架组件的端面，活动销组件嵌套于框架组件内，框架组件的一端面与所需对接的框架组件的端面相接触，另一端面与所述自重构机器人的模块本体相连；所述的框架组件包括：套筒、定位环、断开电磁铁和底板，其中：定位环固定在套筒内壁，底板与套筒连接，断开电磁铁设置于底板中央并置于套筒内；所述的活动销组件包括：连接套、卡紧销、弹性结构和伸缩结构，其中：连接套设置在框架组件的套筒的孔内，卡紧销设置在连接套内，弹性结构设置在连接套底面与卡紧销之间，伸缩结构设置在卡紧销与框架组件的定位环之间；所述的卡紧销包括：销头、连接启动电磁铁、若干固定卡球、卡球保持筒、活动块和卡紧定位凸缘，其中：连接启动电磁铁设置于销头的底部中央并置于卡球保持筒内，若干固定卡球以均匀间隔嵌在卡球保持筒的筒壁中，带有锥面的活动块置于卡球保持筒内，销头的底板与卡球保持筒连接，活动块的柱面与卡球保持筒的内壁形成摩擦面；所述的定位环上开有固定环槽，固定环槽的槽的直径等于固定卡球的直径，固定环槽的环的最大直径为活动块的柱面直径加两倍固定卡球的直径。