| 主权项 |
用于教学机器人控制系统的信号传输装置，包括PC机（1）、PCI总线（2）、中央控制板（3）和六个机器人关节控制单元，其中，PC机（1）通过PCI总线（2）与中央控制板（3）相连接；六个机器人关节控制单元依次记为第一机器人关节控制单元（410）、第二机器人关节控制单元（420）、第三机器人关节控制单元（430）、第四机器人关节控制单元（440）、第五机器人关节控制单元（450）和第六机器人关节控制单元（460）；每个机器人关节控制单元内均含有一个编码器和一个IO信号接收器，六个编码器依次为第一编码器（414）、第二编码器（424）、第三编码器（434）、第四编码器（444）、第五编码器（454）和第六编码器（464），六个IO信号接收器依次为第一IO信号接收器（415）、第二IO信号接收器（425）、第三IO信号接收器（435）、第四IO信号接收器（445）、第五IO信号接收器（455）和第六IO信号接收器（465）；其特征在于：中央控制板（3）为NPM公司生产的PPCI‑L112型板卡；第一机器人关节控制单元（410）内还设有第一运动控制卡（411）、第一伺服驱动器（412）和第一交流伺服电机（413）；其中，第一运动控制卡（411）分别与第一伺服驱动器（412）、第一IO信号接收器（415）连接且双向通讯，第一伺服驱动器（412）与第一交流伺服电机（413）连接且双向通讯，第一编码器（414）固定在第一交流伺服电机（413）上，第一编码器（414）的输出端与第一伺服驱动器（412）的输入端相连接；第一运动控制卡（411）的通讯接口与中央控制板（3）的通讯接口连接并双向通讯；第二机器人关节控制单元（420）内还设有第二运动控制卡（421）、第二伺服驱动器（422）和第二交流伺服电机（423）；其中，第二运动控制卡（421）分别与第二伺服驱动器（422）、第二IO信号接收器（425）连接且双向通讯，第二伺服驱动器（422）与第二交流伺服电机（423）连接且双向通讯，第二编码器（424）固定在第二交流伺服电机（423）上，第二编码器（424）的输出端与第二伺服驱动器（422）的输入端相连接；第二运动控制卡（421）与第一运动控制卡（411）相连接；第三机器人关节控制单元（430）内还设有第三运动控制卡（431）、第三伺服驱动器（432）和第三交流伺服电机（433）；其中，第三运动控制卡（431）分别与第三伺服驱动器（432）、第三IO信号接收器（435）连接且双向通讯，第三伺服驱动器（432）与第三交流伺服电机（433）连接且双向通讯，第三编码器（434）固定在第三交流伺服电机（433）上，第三编码器（434）的输出端与第三伺服驱动器（432）的输入端相连接；第三运动控制卡（431）与第二运动控制卡（421）相连接；第四机器人关节控制单元（440）内还设有第四运动控制卡（441）、第四伺服驱动器（442）和第四交流伺服电机（443）；其中，第四运动控制卡（441）分别与第四伺服驱动器（442）、第四IO信号接收器（445）连接且双向通讯，第四伺服驱动器（442）与第四交流伺服电机（443）连接且双向通讯，第四编码器（444）固定在第四交流伺服电机（443）上，第四编码器（444）的输出端与第四伺服驱动器（442）的输入端相连接；第四运动控制卡（441）与第三运动控制卡（431）相连接；第五机器人关节控制单元（450）内还设有第五运动控制卡（451）、第五伺服驱动器（452）和第五交流伺服电机（453）；其中，第五运动控制卡（451）分别与第五伺服驱动器（452）、第五IO信号接收器（455）连接且双向通讯，第五伺服驱动器（452）与第五交流伺服电机（453）连接且双向通讯，第五编码器（454）固定在第五交流伺服电机（453）上，第五编码器（454）的输出端与第五伺服驱动器（452）的输入端相连接；第五运动控制卡（451）与第四运动控制卡（441））相连接；第六机器人关节控制单元（460）内还设有第六运动控制卡（461）、第六伺服驱动器（462）和第六交流伺服电机（463）；其中，第六运动控制卡（461）分别与第六伺服驱动器（462）、第六IO信号接收器（465）连接且双向通讯，第六伺服驱动器（462）与第六交流伺服电机（463）连接且双向通讯，第六编码器（464）固定在第六交流伺服电机（463）上，第六编码器（464）的输出端与第六伺服驱动器（462）的输入端相连接；第六运动控制卡（461）与第五运动控制卡（451）相连接；第一运动控制卡（411）、第二运动控制卡（421）、第三运动控制卡（431）、第四运动控制卡（441）、第五运动控制卡（451）和第六运动控制卡（461）为NPM公司的MNET‑M381‑TST；第一伺服驱动器（412）、第二伺服驱动器（422）、第三伺服驱动器（432）、第四伺服驱动器（442）、第五伺服驱动器（452）和第六伺服驱动器（462）为台湾东元AC伺服TSTA型驱动器；第一交流伺服电机（413）、第二交流伺服电机（423）、第三交流伺服电机（433）、第四交流伺服电机（443）、第五交流伺服电机（453）和第六交流伺服电机（463）为台湾东元AC伺服TSTA型伺服电机。 |
