一种多体位上下肢联动康复机器人

摘要

本发明提供了一种多体位上下肢联动康复机器人，包括旋转床模块、上肢运动支架模块、下肢运动支架模块和下肢关节驱动器，其中：上肢运动支架模块固定在旋转床模块的靠头端上；下肢运动支架模块连接在旋转床模块中旋转床靠背支架的尾部；下肢关节驱动器通过固定孔分别安装在下肢运动支架模块中的支架髋关节和支架膝关节下面以驱动下肢做步态运动。本发明所述机器人能够帮助有行走障碍的患者在早期卧床阶段就可以开展步态运动，在悬吊系统的保护及旋转床的支撑下，患者可以实现多个体位的、伴随摆臂的步态康复运动，从而提高康复效果。

主权项

一种多体位上下肢联动康复机器人，其特征在于，包括旋转床模块、上肢运动支架模块、下肢运动支架模块和下肢关节驱动器模块，其中：旋转床模块设置有旋转床推杆电机和旋转床靠背支架，上肢运动支架模块设置有支架肩关节旋转电机，下肢运动支架模块设置有支架髋关节和支架膝关节，旋转床模块在旋转床推杆电机下实现从平躺到直立的任何位置；上肢运动支架模块固定在旋转床模块的靠头端上并在支架肩关节旋转电机驱动下作摆臂运动；下肢运动支架模块连接在旋转床靠背支架的尾部，下肢关节驱动器模块固定在支架髋关节和支架膝关节下面以驱动下肢做步态运动；所述多体位上下肢联动康复机器人通过旋转床模块的旋转床推杆电机、上肢运动支架模块的支架肩关节旋转电机和下肢关节驱动器模块的旋转电机来控制机器人的运动，旋转床模块的旋转床推杆电机改变旋转床的位置，双下肢的下肢关节驱动器模块将旋转电机的旋转运动转换成直线运动，下肢关节驱动器模块安装在髋关节下以实现驱动髋关节，双下肢的下肢关节驱动器模块安装在膝关节下以实现驱动膝关节，从而准确控制双下肢的踏步运动，双上肢的支架肩关节旋转电机控制上肢的臂摆运动，最终实现多体位的上下肢联动的步态康复训练。