位姿自动测量装置和工程机械

摘要

本发明提供了一种位姿自动测量装置，包括：单轴陀螺仪和/或多轴陀螺仪，实时检测工程机械的水平角度信息；所述多轴陀螺仪和/或本体倾角传感器，实时检测所述工程机械的垂直角度信息；控制器，获取所述工程机械的行走电机的线速度和角速度，根据所述行走电机的线速度和角速度，得到所述工程机械的位移，并结合所述水平角度信息、所述垂直角度信息以及所述位移，确定所述工程机械的位姿信息。根据本发明的又一方面，还提出了一种工程机械。通过本发明的技术方案，能够减小测量误差，并自动测量目标的位姿信息。

主权项

一种位姿自动测量装置，其特征在于，包括：单轴陀螺仪和/或多轴陀螺仪，实时检测工程机械的水平角度信息；多轴陀螺仪和/或本体倾角传感器，实时检测所述工程机械的垂直角度信息；控制器，获取所述工程机械的行走电机的线速度和角速度，根据所述行走电机的线速度和角速度，得到所述工程机械的位移，并结合所述水平角度信息、所述垂直角度信息以及所述位移，确定所述工程机械的位姿信息；增量编码器，设置在所述工程机械的减速机构上，实时检测所述行走电机的线速度和角速度，以提供给所述控制器。