一种摆动式苗间锄草机械手

摘要

本发明属于现代智能农业装备技术领域，具体涉及一种智能锄草机器人的摆动式苗间锄草机械手。本发明的目的在于提供一种适用于不同土地的摆动式苗间锄草机械手，该摆动式苗间锄草机械手在不增加控制难度、且保证较大锄草覆盖率的条件下，减小了锄草机械手对土壤质地的要求。本发明采用槽凸轮机构，将液压马达或电机的连续旋转运动转化为往复摆动运动，使控制简易，硬件寿命增加；采用双面槽凸轮机构，通过设计双面槽凸轮轮廓曲线，使两把锄草刀同速对称运动，在保护区一定的情况下，保证了锄草刀在苗间的覆盖率；将旋转式锄草刀转变成摆动式锄草刀，减少锄草刀与土壤的相对运动，改善锄草刀工作状况；加工安装方便，实用性强。

主权项

一种摆动式苗间锄草机械手，包括液压马达(1)、箱体盖(2)、箱体(3)、锄草刀连接盘(5)、锄草刀(6)，所述液压马达(1)安装在箱体盖(2)上，箱体盖(2)安装在箱体(3)上；其特征在于：其还包括左摆杆轴(8)、第一摆杆(13)、双面槽凸轮(16)、第二摆杆(17)、右摆杆轴(18)；其中，所述液压马达(1)的输出轴与传动轴(11)相连；所述传动轴(11)支撑在带座轴承(14)上，所述双面槽凸轮(16)固定在传动轴(11)上；左摆杆轴(8)通过第一带菱形座外球面球轴承(7)和第二带菱形座外球面球轴承(15)固定，所述第一带菱形座外球面球轴承(7)安装在箱体盖(2)上，所述第二带菱形座外球面球轴承(15)安装在箱体(3)上；同样地，右摆杆轴(18)通过第三带菱形座外球面球轴承(71)和第四带菱形座外球面球轴承(151)固定，所述第三带菱形座外球面球轴承(71)安装在箱体盖(2)上，所述第四带菱形座外球面球轴承(151)安装在箱体(3)上；带有滚子的所述第一摆杆(13)通过键周向定位在左摆杆轴(8)上，该第一摆杆(13)的滚子在双面槽凸轮(16)下面的凸轮槽(162)内运动，形成凸轮副；带有滚子的所述第二摆杆(17)通过键周向定位在右摆杆轴(18)上，该第二摆杆(17)的滚子在双面槽凸轮(16)上面的凸轮槽(161)内运动，形成凸轮副；两个锄草刀连接盘(5)分别通过键连接在左摆杆轴(8)和右摆杆轴(18)上，由螺母轴向固定；锄草刀(6)紧固在锄草刀连接盘(5)上。