摄像装置和3D建模数据的生成方法

摘要

本发明提供一种摄像装置和3D建模数据的生成方法。摄像装置的控制部(210)设定适合对被摄体亮部曝光的曝光条件和适合对被摄体暗部曝光的曝光条件。控制部(210)控制第1摄像部(110)和第2摄像部(120)使其在设定的曝光条件下摄像，取得曝光条件不同的图像对。控制部(210)提取图像对间对应的特征点即对应点。控制部(210)在构成相同曝光条件下的图像对的图像间根据对应点的密度对提取出的对应点进行优化；在不同曝光条件下的图像间根据对应点的像素值进行优化。控制部(210)利用优化后的对应点，生成3D建模数据。

主权项

一种摄像装置，其特征在于包括： 图案投影部，对被摄体投射投影图案； 摄像部，针对被投射了所述投影图案的被摄体取得摄影位置不同的2个摄像图像，该摄像图像是二维的摄影图像； 曝光设定部，设定与所述摄像部拍摄所述被摄体相关的多个曝光条件； 摄像控制部，控制所述摄像部，按照所述曝光设定部设定的曝光条件的数量，进行相应次数的摄像动作； 对应点提取部，根据所述摄像控制部的控制取得的所述摄像图像，在所述2个摄像图像间提取投射于所述被摄体的投影图案所对应的对应点； 对应点优化部，从所述对应点提取部所提取的所述对应点中，选择符合规定条件的所述对应点； 对应点合成部，按与不同的所述摄影位置分别对应的每个对应点在二维平面上对所述对应点优化部选择的所述对应点进行合成；和 3D建模数据生成部，利用所述对应点合成部合成后的所述对应点，来生成表示所述被摄体的形状的3D建模数据， 所述对应点优化部将所述对应点的亮度值以及曝光条件不同的其他的对应点群的平均亮度值分别与参照亮度值BRref进行比较，在所述对应点的亮度与所述对应点群的平均亮度相比更远离所述参照亮度值BRref的情况下，删除该对应点。