用于自动生成机器人程序的系统和方法

摘要

本发明涉及一种用于自动通过计算机支持生成用于由工业机器人使用工具处理或加工工件的工作流程图的方法。根据本发明的实施方案，所述方法包括：提供包括用于已定义的目标位置中的工件且用于影响处理和/或加工的已定义处理参数的多个工件路径的初始图表，其中工具路径确定所述工具沿所述工件的所希望移动；定义描述影响所述处理和/或加工的可变参数值的状态空间，其中所述空间中的每个点表示可能参数值的具体组合；将所述空间离散化成个别状态；使用所述初始图表针对一个或多个离散状态仿真所述工件的处理和/或加工且根据可预定义准则评估所仿真的处理和/或加工结果；和迭代地修改所述初始图表，随后使用已修改的图表针对至少一个离散状态仿真所述工件的处理和/或加工且评估对应于一可预定义成本函数的仿真处理和/或加工结果。

主权项

一种由计算机辅助自动生成用于通过使用工业机器人的工具来处理或加工工件的工作流程图的方法，所述方法包括：准备初始图表，所述初始图表包括用于具体目标位置中的工件的且用于影响所述处理和/或加工的具体处理参数的多个工具路径，其中工具路径定义所述工具沿所述工件的目标移动；定义状态空间，所述状态空间描述影响所述处理和/或加工的可变参数值，其中所述空间中的每个点表示可能参数值的具体组合；将所述空间离散化成个别状态；使用所述初始图表针对一个或多个离散状态仿真所述工件的所述处理和/或加工且基于可预定义准则分析所仿真的加工和/或处理结果；迭代地修改所述初始图表，然后使用已修改的图表针对至少一个离散状态仿真所述工件的所述处理和/或加工且基于可预定义成本函数分析所仿真的加工和/或处理结果；执行所述迭代直到所述成本函数达到最小值或下降到阈值以下为止，且因此直到所述各自状态的优化图表已被识别为止。