基于机器视觉的智能化自动切割式采茶机及工作方法

摘要

本发明公开了一种基于机器视觉的智能化自动切割式采茶机，一种基于机器视觉的智能化自动切割式采茶机，其特征在于，包括具有多轮防颠簸行走机构的采茶机本体；所述的采茶机本体包括自适应动态平衡割台，安装在自适应动态平衡割台上的割刀和视觉传感器，用于收集切割后的嫩叶的集茶装置，以及用于各机构动作控制的操作与控制系统。本发明还公开了基于机器视觉的智能化自动切割式采茶机的工作方法，通过对图像的分析处理，自动调整割刀的位置，使得切割刀具的圆弧形切割线与圆弧形茶陇蓬面上的嫩芽层相吻合，以实现茶陇蓬面上的嫩茶层在横向方向上的精确切割。

主权项

一种基于机器视觉的智能化自动切割式采茶机，包括具有多轮防颠簸行走机构的采茶机本体，其特征在于，所述的采茶机本体包括自适应动态平衡割台，安装在自适应动态平衡割台上的割刀和视觉传感器，用于收集切割后的嫩叶的集茶装置，以及用于各机构动作控制的操作与控制系统；所述的操作与控制系统包括：主控制器，用于读取所述视觉传感器内的视频图像并进行处理，解析出茶树树冠的茶陇中心线和嫩茶层的厚度；割刀控制单元，受控于所述的主控制器，用于根据所述的茶陇中心线和嫩茶层的厚度调整割刀的姿态并控制割刀切割；行走机构控制单元，受控于所述的主控制器，用于控制所述的多轮防颠簸行走机构；集茶装置控制单元，受控于所述的主控制器，用于控制所述集茶装置的工作。