一种高压带电作业主从控制机器人作业平台

摘要

本发明涉及一种高压带电作业主从控制机器人作业平台，包括机器人作业平台支承架、液压升降平台控制集成、机器人操作系统和绝缘斗。机器人作业平台支承架呈L形结构，通过螺栓连接到斗臂车绝缘升降臂末端；为液压升降平台控制集成、机器人操作系统和绝缘斗提供可靠支承；液压升降平台控制集成位于绝缘斗右侧，操作人员通过控制杆和操作柄，为机器人作业平台提供升、降及旋转运动，并供给主从控制机器人运动所需的液压油源；机器人操作系统包括操控主手、液压机械臂及相应控制模块，采用主从控制液压驱动，机械臂可以完全跟随主手运动；操作人员站在绝缘斗内，操控主手可以远程遥控机械臂夹持专用工具接触线路完成各种高压带电作业。

主权项

一种高压带电作业主从控制机器人作业平台，包括机器人作业平台支承架，所述机器人作业平台支承架上安装有液压升降平台控制集成、机器人操作系统和绝缘斗，其特征在于，所述机器人作业平台支承架由机器人作业平台底架和机器人作业平台侧面连接架连接组成L形结构；所述液压升降平台控制集成位于绝缘斗右侧；所述机器人操作系统包括通过光纤通讯的操控主手和液压机械臂；所述操控主手包括安装在机器人作业平台侧面连接架顶部的左、右两主手，两主手中心间距0.8m，距离机器人作业平台支承架上表面1m；在机器人作业平台侧面连接架的内侧面、绝缘斗上侧安装有与左、右主手通信的终端控制盒，两终端控制盒中心间距0.6m；在机器人作业平台侧面连接架的外侧面上，通过微控制器连接架连接分别为左、右主手提供控制和远程通信功能的左、右微控制器，两微控制器中心间距1m；在机器人作业平台底架上绝缘斗的左侧设有为微控制器和主手提供电源的微控制器电源集成；所述液压机械臂包括左、右两机械臂，所述左、右两机械臂通过支承绝缘子安装于机器人作业平台底架上面前部两侧，并外包橡胶套袖；支承绝缘子高度0.6m，两机械臂中心间距1m；所述机械臂的进、回油管都连接到液压升降平台控制集成内；所述左、右两机械臂的腰部回转自由度外侧设有置于支承绝缘子的支承架上的左、右两液压伺服控制盒，距离机器人作业平台支承架上表面0.6m，该控制盒是机械臂的外部接口，通过光纤与微控制器相连；所述主手和机械臂是同构的，机械臂采用液压伺服驱动；所述终端控制盒为带液晶显示的控制盒。