立体物检测装置、驾驶支援装置以及立体物检测方法

摘要

提供一种立体物检测装置、驾驶支援装置以及立体物检测方法，基于摄影时间不同的2张摄影图像的差分，能够尽早检测到相对于自车辆处于远方的立体物。具备：投影图像生成部（11），从后置摄像机（20）的摄影图像截取不同区域的多个图像，根据各截取图像分别生成在不同方向上设定了投影面的投影图像；和立体物检测部（13），针对所生成的多个方向的投影图像的每个，基于摄影时间不同的2张投影图像的差分，检测车辆周边的立体物；针对摄入到投影图像中的位于自车辆后方的停车车辆，使接近方向与投影面倾斜地交叉，从而能够根据摄影时间不同的2张投影图像计算正确的差分。

主权项

一种立体物检测装置，其特征在于，具备：投影图像生成部，从搭载于车辆的摄像机的摄影图像截取不同区域的多个图像，根据各截取图像分别生成在不同方向上设定了投影面的投影图像；预测图像生成部，针对由上述投影图像生成部生成的多个方向的投影图像的每个，将根据第一摄影时间的摄影图像生成的投影图像变换为该第一摄影时间之后的第二摄影时间的预测图像；以及立体物检测部，针对由上述投影图像生成部生成的多个方向的投影图像的每个，基于根据上述第二摄影时间的摄影图像生成的投影图像与由上述预测图像生成部生成的上述第二摄影时间的预测图像之间的差分信息，检测在上述车辆的周边存在的立体物。