快速转向球形机器人

摘要

本发明公开了一种快速转向球形机器人。它包括两侧共8对球面球足、8对球足连杆机构、两个球足驱动机构、一个的球状轮框和一个的摆锤机构其特征在于：所述8对球面球足分别通过8对球足连杆机构活动连接两个球足驱动机构所述驱动研述两个球足驱动机构分别安装在球状轮框体两侧壁上；所述摆锤机构固定安装在所述球状轮框体内；所述摆锤机构内有无刷电机驱动摆锤机构改变自身重心，控制机器人在中轴法线方向前后移动；所述两个球足驱动机构内各有舵机分别经8对球足连杆机构驱动8对球面球足的开合角，从而达到改变机器人中轴线上的左右倾角。本发明高速行进下能平稳转向，灵活性好，并且其结构具有普适性。

主权项

一种快速转向球形机器人，包括两侧共8对球面球足（1）、8对球足连杆机构（4）、两个球足驱动机构（21）、一个中央的球状轮框体（23）和一个中央的摆锤机构（22）其特征在于：所述8对球面球足（1）分别通过8对球足连杆机构（4）活动连接两个球足驱动机构（21）所述驱动研述两个球足驱动机构（21）分别安装在中央球状轮框体（23）两侧壁上；所述中央摆锤机构（22）固定安装在所述中央球状轮框体（23）内；所述中央摆锤机构（22）内有无刷电机（13）驱动中央摆锤机构改变自身重心，控制机器人在中轴法线方向前后移动；所述两个球足驱动机构（21）内各有舵机（8）分别经8对球足连杆机构（4）驱动8对球面球足（1）的开合角，从而达到改变机器人中轴线上的左右倾角。