机器人模拟器、机器人示教装置以及机器人示教方法

摘要

本发明提供一种与操作者的熟练度无关，使操作者能凭直觉容易地进行操作的机器人模拟器、机器人示教装置和机器人示教方法。机器人模拟器具有生成部、显示部、显示控制部及模拟指示部。生成部生成虚拟图像，其中包含：对具有至少一个轴的实际的机器人进行图像化的虚拟机器人、和能对以所述虚拟机器人的规定的控制点为原点的三维坐标轴进行操作的操作柄。显示控制部使由所述生成部生成的所述虚拟图像显示在所述显示部上。模拟指示部在接到操作者对所述操作柄进行的操作时，取得基于该操作的所述控制点的位移量和所述三维坐标轴的旋转量中的至少一方，使所述生成部根据取得的位移量和/或旋转量而再生成改变了所述机器人的姿态的所述虚拟图像。

主权项

一种机器人模拟器，其特征在于，具有：生成部，其生成虚拟图像，该虚拟图像中包含：对具有至少一个轴的实际的机器人进行图像化的虚拟机器人、以及能够对以所述虚拟机器人的规定的控制点为原点的三维坐标轴进行操作的操作柄；显示部；显示控制部，其使由所述生成部生成的所述虚拟图像显示在所述显示部上；以及模拟指示部，其在接收到操作者对所述操作柄进行的操作时，取得基于该操作的所述控制点的位移量以及所述三维坐标轴的旋转量中的至少一方，使所述生成部根据所取得的所述位移量及/或所述旋转量而再生成改变了所述虚拟机器人的姿态的所述虚拟图像。