Haltevorrichtung für ein chirurgisches Instrument und eine Schleuse sowie Verfahren zum Betreiben eines Roboters mit einer solchen Haltevorrichtung

摘要

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung (10) zum Halten eines chirurgischen Instruments (11), das dazu ausgelegt ist, durch eine Schleuse (12) in den Körper eines Patienten (2) eingeführt zu werden und einer Schleuse (12). Die erfindungsgemäße Haltevorrichtung umfasst einen ersten Halter (26) für das chirurgische Instrument und einen zweiten Halter (18) für die Schleuse. Außerdem ist eine Antriebseinheit (27) vorgesehen, mittels derer der zweite Halter (18) relativ zum ersten Halter in Längsrichtung (15) und/oder Rotationsrichtung des chirurgischen Instruments (11) verstellbar ist.