| 摘要 |
<p>Bereitgestellt werden eine Vorrichtung und Verfahren zur Steuerung einer Wedelbewegung in Echtzeit. Zur Steuerung des Betriebs eines Roboters in einem Arbeitsbereich wird eine Hauptbewegungsstrecke des Roboters im Arbeitsbereich bestimmt, eine einheitliche Bewegung, die die bestimmte Hauptstrecke bildet, wird erzeugt, während eine kontinuierliche Bewegung ausgeführt wird, bei der einheitliche Bewegungen miteinander verbunden sind, wodurch der Versatz dynamisch verändert wird, und ein ausgleichender Versatz oder eine ausgleichende Drehung erzeugt wird, die sich nach dem Arbeitsbereich bestimmen. Eine Position und eine Drehung des Roboters im Arbeitsbereich werden nach mindestens einem von der einheitlichen Bewegung, dem Wedeln, dem ausgleichenden Versatz und der ausgleichenden Drehung berechnet.</p> |
