四轮轮毂电机驱动车辆滑动转向控制策略

摘要

本发明针对已有的线控四轮转向的四轮轮毂电机驱动车辆，设计出一种可以实现滑动转向的控制策略。当转向系统失灵、运行空间受到限制或遇到特殊路面时可通过转向开关切换到滑动转向模式，综合电子控制器根据方向盘转角位移信号判断车辆的转向趋势，通过滑动转向转矩分配器直接控制四个轮毂电机的输出转矩，满足转向时两侧车轮之间的速差要求，从而实现不同转弯半径的滑动转向。本发明所述的滑动转向控制策略能够在已有的四轮转向基础上充分保证车辆的方向可控性。

主权项

一种基于四轮轮毂电机驱动车辆的滑动转向控制策略，其特征在于：该滑动转向控制策略应用在线控四轮转向的四轮轮毂电机驱动车辆上实现车辆的滑动转向，其将四轮转向和滑动转向两种转向模式综合到一辆汽车上，在转向空间受到限制、转向系统失灵或冰雪路面条件下，选择滑动转向模式来控制车辆的方向性：综合电子控制器根据转向模式开关来切换所述两种转向模式，在对路面有较高要求时选择四轮转向模式，利用转向系来控制四个车轮的偏转，实现车辆转向；当转向系统失灵、运行空间受到限制或遇特殊路面时切换到滑动转向模式，通过综合电子控制器控制转向系统不工作，并根据方向盘转角位移信号、加速踏板位移信号、电子档位开关信号，通过滑动转向转矩分配器直接控制内外两侧轮毂电机的总输出转矩，保证两侧车轮之间存在转矩差，满足转向时两侧车轮之间的速差要求，从而实现不同转弯半径的滑动转向；当两侧车轮速度大小相等、方向相反时实现零半径转向。