一种用于不规则桶形工件内表面喷涂的机械手

摘要

一种用于不规则桶形工件内表面喷涂的机械手，包括机械臂及2自由度手腕，机械臂包括：基础平台、机械臂本体、至少一移动机构、驱动电机；移动机构对应设置于基础平台与机械臂本体上；驱动电机固定于基础平台并连接至少一移动机构；2自由度手腕包括回转接头、回转驱动电机、径向移动电机、传动齿轮箱、回转板、正切机构、喷枪架；回转接头固定于机械臂本体并固连回转板；传动齿轮箱固定于机械臂本体的前端并设有第一、第二传动齿轮组，第一传动齿轮组连接回转驱动电机与回转板，第二传动齿轮组连接径向移动电机与正切机构的输入端，正切机构的输出端上固定喷枪架。为此，正切机构带动喷枪架可以实现不规则桶形工件内的3自由度表面喷涂。

主权项

一种用于不规则桶形工件内表面喷涂的机械手，包括：机械臂、安装在机械臂前部的2自由度手腕，其特征在于，所述机械臂包括：基础平台、机械臂本体、至少一移动机构、驱动电机；所述移动机构对应设置于所述基础平台与所述机械臂本体上，将所述基础平台与所述机械臂本体滑动连接；所述驱动电机固定于所述基础平台上，并驱动连接至少一移动机构；所述2自由度手腕包括：回转接头、回转驱动电机、径向移动电机、传动齿轮箱、回转板、正切机构、喷枪架；所述回转接头的输入端固定于所述机械臂本体上，输出端与所述回转板固连；所述传动齿轮箱固定于所述机械臂本体的前端，所述传动齿轮箱设置有第一传动齿轮组、第二传动齿轮组，所述第一传动齿轮组连接所述回转驱动电机，所述第二传动齿轮组连接所述径向移动电机；所述回转板连接所述第一传动齿轮组；所述正切机构为两个转动副和两个移动副组成的四连杆机构，所述正切机构的输入端连接所述第二传动齿轮组，所述正切机构的输出端上固定所述喷枪架。