| 主权项 |
一种机器人系统，包括：机器人本体，包括铰接臂和由所述铰接臂支承的末端执行器；视觉传感器，被设置在所述机器人本体上；以及控制设备，被配置为控制所述机器人本体的位置和朝向并通过使用经由所述视觉传感器测量的测量值来计算工件的位置和朝向，其中，所述控制设备执行以下处理：在第一位置和朝向组的每个位置和朝向处经由所述视觉传感器测量基准构件，所述第一位置和朝向组包括所述机器人本体的第一基准位置和朝向、以及所述机器人本体在围绕第一基准位置和朝向的第一偏移范围内的位置和朝向；通过使用在第一位置和朝向组的每个位置和朝向处经由所述视觉传感器测得的所述基准构件的测量值来计算第一校准值；在第二位置和朝向组的每个位置和朝向处经由所述视觉传感器测量所述基准构件，所述第二位置和朝向组包括所述机器人本体的不同于第一基准位置和朝向的第二基准位置和朝向、以及所述机器人本体在围绕第二基准位置和朝向的第二偏移范围内的位置和朝向，所述第二偏移范围是与第一偏移范围分离的范围，或者是其一部分与第一偏移范围重叠、而另一部分不与第一偏移范围重叠的范围；通过使用在第二位置和朝向组的每个位置和朝向处经由所述视觉传感器测得的所述基准构件的测量值来计算第二校准值；经由所述视觉传感器测量所述工件；以及通过使用第一校准值和第二校准值来激活所述机器人本体。 |
