一种顶管掘进机主动型自动纠偏装置

摘要

本发明涉及顶管掘进机，具体是一种顶管掘进机主动型自动纠偏装置。能针对顶管掘进机前行方向相对于管道设计轴线发生的偏差，实现自动、高效、安全可靠的纠偏，液压缸纠偏输出力小，且可用于曲线顶管掘进，为顶管掘进机自动化顶管掘进提供了技术基础，避免了由于施工条件的千变万化、极高的劳动强度、操作人员操作经验的不足或者粗心大意等因素影响造成的操作人员误判或操作指令输入错误而导致的纠偏失败、纠偏效率低等问题，提高了顶管掘进的效率，改善了顶管施工的质量。

主权项

一种顶管掘进机主动型自动纠偏装置，由偏差自动测量装置、液力纠偏机械装置、液压伺服系统及自动纠偏控制器组成，其特征在于：所述的液力纠偏机械装置包括切削系统、引导壳体、切削系统支撑壳体、纠偏装置支撑壳体、万向节和伺服液压缸，伺服液压缸设有位移传感器用于检测伺服液压缸驱动位移，其两端通过万向节分别与切削系统和纠偏装置支撑壳体沿径向相连接构成三条纠偏驱动支链，三条纠偏驱动支链沿纠偏装置支撑壳体（4）周向间隔120度均布；切削系统和引导壳体均与切削系统支撑壳体固定连接；所述纠偏装置支撑壳体前端为球面，后端为圆柱面，前端和后端之间采用圆锥面连接；切削系统支撑壳体外表面采用球面设计，引导壳体外侧采用阶梯圆柱面设计，引导壳体与纠偏装置支撑壳体接触部分内表面采用圆柱面设计，切削系统支撑壳体的外表面和纠偏装置支撑壳体的内表面之间采用球面接触构成仅存有切削系统支撑壳体轴线相对于纠偏装置支撑壳体轴线的空间三转动自由度的约束支链，引导壳体与纠偏装置支撑壳体采用圆柱面和球面接触形式，形成具有空间三转动及沿引导壳体轴线方向移动四自由度的可动连接。