| 发明名称 | 一种导向轮偏转角度测量方法及装置 | ||
| 摘要 | 本发明公开了一种导向轮偏转角度测量方法及装置，所述方法包括以下步骤：获取前航向传感器所感知到的前航向角度θ<sub>t</sub>、后航向传感器所感知到的后航向角度<img file="DDA0000494598020000011.GIF" wi="79" he="56" />前轮距以及轴距；根据获取的前航向角度θ<sub>t</sub>、后航向角度<img file="DDA0000494598020000012.GIF" wi="79" he="58" />前轮距和轴距确定左右两侧导向轮偏转角度。通过在导向轮轴线中点和后轮轴线中点位置上的航向传感器的安装，实现了对于航向角度的采集，进而实现了对于导向轮偏转角的快速精确测量。 | ||
| 申请公布号 | CN103994745A | 申请公布日期 | 2014.08.20 |
| 申请号 | CN201410163586.3 | 申请日期 | 2014.04.22 |
| 申请人 | 北京农业智能装备技术研究中心 | 发明人 | 付卫强;武广伟;李由;包涵;罗长海;梅鹤波;孟志军 |
| 分类号 | G01B21/22(2006.01)I | 主分类号 | G01B21/22(2006.01)I |
| 代理机构 | 北京路浩知识产权代理有限公司 11002 | 代理人 | 李迪 |
| 主权项 | 一种导向轮偏转角度测量方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：获取前航向传感器所感知到的前航向角度θ<sub>t</sub>、后航向传感器所感知到的后航向角度<img file="FDA0000494597990000011.GIF" wi="88" he="58" />前轮距以及轴距；根据获取的前航向角度θ<sub>t</sub>、后航向角度<img file="FDA0000494597990000012.GIF" wi="78" he="58" />前轮距和轴距确定左右两侧导向轮偏转角度。 | ||
| 地址 | 100097 北京市海淀区曙光花园中路11号农科大厦A座318b | ||