Method and device for recognising when a kerbstone has been driven over

摘要

Bei einem Verfahren und einer Vorrichtung zum Erkennen einer Bordsteinüberfahrt eines Kraftfahrzeugs bei einem Rangiermanöver mit einer Geschwindigkeit kleiner oder gleich 10 km/h, wobei Radsensoren der Räder des Kraftfahrzeugs jeweils Radgeschwindigkeit und Fahrtrichtung ermitteln, werden die folgenden Schritte ausgeführt:
fortlaufende Auswertung der Radgeschwindigkeit jedes Rades,
Identifizierung einer Bordsteinüberfahrt, wenn ein Rad eine positive Beschleunigung für ein vorgegebenes Zeitintervall und mindestens eines der anderen Räder eine negative
Beschleunigung für dieselbe Zeitdauer aufweist.

Ferner wird die Erkennung der Bordsteinüberfahrt zur Korrektur einer odometrischen Positionsbestimmung und zur Berechnung von Trajektorien eines Parklenkassistenten eingesetzt.