一种快速爬台越障机构

摘要

本实用新型公开了一种快速爬台越障机构，包括第一轮履式传动机构、第二轮履式传动机构、第一一级杠杆触发机构、第二一级杠杆触发机构、尾从动轮机构、尾一级杠杆触发机构，第二轮履式传动机构与第一轮履式传动机构结构相同，两个轮履式传动机构对称安装在底盘支架的左右两侧；每个轮履式传动机构前端安装一个一级杠杆触发机构底盘支架的尾侧安装有尾从动轮机构，尾从动轮机构前安装尾一级杠杆触发机构，本实用新型能够实现爬台越障机器人触发机构的自锁、小力控制触发机构、越障平稳、越障不降速等特点。

主权项

一种快速爬台越障机构，其特征在于：包括底盘支架、两个安装于底盘支架上的辅助轮、第一轮履式传动机构、第二轮履式传动机构、第一一级杠杆触发机构、第二一级杠杆触发机构、尾从动轮机构、尾一级杠杆触发机构，第一轮履式传动机构包括驱动电机、驱动轮、从动轮、旋转支架、轴、履带和拉伸弹簧，驱动电机固定在底盘支架上，驱动轮一侧通过法兰与驱动电机连接，驱动轮另一侧通过轴与底盘支架连接，旋转支架与驱动轮安装在同一轴上，并且旋转支架可绕轴旋转，旋转支架的下端安装从动轮，履带安装在驱动轮与从动轮之间，拉伸弹簧一端固定在底盘支架上、另一端固定在旋转支架上，第二轮履式传动机构与第一轮履式传动机构结构相同，两个轮履式传动机构对称安装在底盘支架的左右两侧；第一一级杠杆触发机构包括杠杆、连接板、转轴，连接板固定在底盘支架上，杠杆通过转轴与连接板连接，并且杠杆可绕转轴旋转，杠杆下端伸出底盘支架、并位于底盘支架下部，第二一级杠杆触发机构结构与第一一级杠杆触发机构结构相同，第一一级杠杆触发机构的杠杆与第一轮履式传动机构的旋转支架相接触，并能够触发旋转支架旋转，第二一级杠杆触发机构的杠杆与第二轮履式传动机构的旋转支架相接触，并能够触发旋转支架旋转；底盘支架的尾侧安装有尾从动轮机构，尾从动机构包括尾旋转支架、尾从动轮、尾轴、尾拉伸弹簧，尾轴安装在底盘支架上，尾旋转支架的一端安装在尾轴上，且尾旋转支架可以绕尾轴旋转，尾旋转支架另一端安装有尾从动轮，尾拉伸弹簧的一端固定在底盘支架上、另一端固定在尾旋转支架上；尾一级杠杆触发机构包括尾杠杆、尾连接板、尾转轴，尾连接板固定在底盘支架上，尾杠杆通过尾转轴与尾连接板连接，并且尾杠杆可绕尾转轴旋转，尾杠杆的下端伸出底盘支架、并位于底盘支架下部，尾杠杆与尾从动机构的尾旋转支架相接触，并能够触发尾旋转支架旋转。