| 主权项 |
一种气动人工肌肉驱动的3自由度腿机构，包括髋关节侧摆机构(<img file="2014101969328100001dest_path_image001.GIF" wi="8" he="21" />)、髋关节前后摆机构(<img file="dest_path_image002.GIF" wi="13" he="21" />)和膝关节前后摆机构(<img file="2014101969328100001dest_path_image003.GIF" wi="19" he="21" />)；其特征在于：所述髋关节侧摆机构(<img file="58270dest_path_image001.GIF" wi="8" he="21" />)左端与机体铰连而右端有一根侧摆连接杆（3）与髋关节前后摆机构(<img file="31868dest_path_image002.GIF" wi="13" he="21" />)上端部的一根前后摆T形轴（26）固定连接；髋关节前后摆机构（<img file="811605dest_path_image002.GIF" wi="13" he="21" />）下端部与膝关节前后摆机构（<img file="206814dest_path_image003.GIF" wi="19" he="21" />）的中部固定相连，而前后摆T形轴（26）通过一个销钉（27）与膝关节前后摆机构（<img file="21186dest_path_image003.GIF" wi="19" he="21" />）的上端转动连接；所述髋关节侧摆机构（<img file="905966dest_path_image001.GIF" wi="8" he="21" />）、髋关节前后摆机构(<img file="172999dest_path_image002.GIF" wi="13" he="21" />)和膝关节前后摆机构(<img file="434216dest_path_image003.GIF" wi="19" he="21" />)内均含有气动人工肌肉组件而驱动它们旋转运动。 |
