主权项 |
基于头部自重牵引原理的颈椎康复机器人,设有固定床架(1)、活动床板(2)和活动头枕(3),活动床板(2)设置在固定床架(1)上,所述固定床架(1)的床头端由固定床腿(101)支撑,固定床架(1)的床尾端由伸缩机构(102)支撑,其特征在于:所述活动床板(2)的一端固定连接有床头筒(201),活动床板(2)另一端的两侧带有平移滑杆(202),在平移滑杆(202)上套有平移套筒(203),平移套筒可沿平移滑杆滑动,活动床板(2)在固定床腿(101)处与固定床架(1)呈铰销连接,活动床板可绕铰销旋转,伸缩机构(102)的伸缩杆与平移套筒(203)呈铰销连接;活动头枕(3)与活动床板(2)一端的床头筒(201)相连接,所述的活动头枕(3)包括头枕套(301)、头枕颈椎托板(302)和头枕转轴(303),与头枕转轴(303)连接的转筒(305)设置在床头筒(201)内,设置在床头筒(201)一端的俯仰减速电机(204)的动力输出轴与主动齿轮(206)连接,主动齿轮(206)与转筒(305)上的从动齿轮(306)啮合,通过俯仰减速电机(204)驱动转筒(305)形成活动头枕(3)的俯仰运动;在所述转筒(305)上设有水平的卡槽,在卡槽内设有转动块(307),所述的转动块(307)上设有轴孔,活动头枕(3)的头枕转轴(303)设置在转动块(307)的轴孔中并具有伸出端,伸出端连接的转轴锥齿轮(304)与旋转减速电机(309)输出轴上的输出锥齿轮(310)相啮合,由旋转减速电机(309)带动头枕转轴(303)旋转,形成活动头枕沿头枕转轴轴线旋转运动;在所述转动块(307)设有销轴(3071),销轴(3071)插入到转筒(305)上对应的销孔(3051)内并伸出,销轴(3071)伸出端与固定在转筒(305)下方的摆动减速电机(308)的输出轴连接,由摆动减速电机(308)驱动转动块(307)在转筒(305)的水平卡槽中旋转,形成活动头枕(3)的左右摆动。 |